本文采用的单神经元自适应PID控制器用于球磨机控制，这种控制器不但可在线调整单神经元的权值系数，而且还可在线调整比例增益和学习速率。
钢球磨煤机制粉系统的数学模型典型的球磨机被控对象可看作是3个输入量（给煤机转速、再循环风开度、热风门开度）和3个输出量（差压信号、入口负压、出口温度）强耦合、非线性、慢时变的复杂对象。
球磨机常规的PID解耦控制系统采用静态解耦补偿器来解除球磨机两变量间耦合，即在对象网络前添加解耦网络，从而使之成为对角矩阵，来消除各控制回路之间的影响，达到解除耦合的目的。静态解耦补偿器则采用求逆矩阵法实现，解耦补偿器参数矩阵取为D=G-1（0）。对解耦后的广义对象再设计相应的两个PID控制器进行独立闭环控制，为球磨机常规的PID解耦控制系统结构，中T0，P0分别表示出口温度、入口负压的给定值。
KP1温度回路PID控制器的比例系数；KI1温度回路PID控制器的积分系数；KD1温度回路PID控制器的微分系数；KP1压力回路PID控制器的比例系数；KD2压力回路PID控制器的微分系数；KI2压力回路PID控制器的积分系数。
单神经元自适应PID控制的结构及学习算法为使常规PID算法具有自学习能力，采用单神经元自适应PID控制器，其系统结构见图2<5，6>。
K0的选择同K一样重要，K0应先设为较小值，再由输出曲线的上升速度和神经元学习速度逐步增加，直到系统达到满意的动态性能为止。
单神经元PID解耦控制方法在球磨机控制上的应用本文仿真软件采用国际流行的Matlab/Simulink软件仿真平台<7>。
在无扰动存在情况下两种控制方法的仿真曲线中，曲线1和曲线2分别对应于单神经元法、常规PID法。由可见，单神经元控制法能更好地跟踪系统的给定值，响应速度快、自适应能力强、超调小，有较好的控制品质。
有干扰存在的情况添加的干扰信号是系统在1500s时加入的一个幅值为0.1的阶跃函数。为扰动存在的情况下两种控制方法的仿真曲线。其中，a和b分别为出口温度仿真T，入口负压P仿真曲线。
在扰动存在情况下两种控制方法的仿真曲线a中，上、下曲线分别对应于常规PID法的T和P仿真曲线，b中曲线1和曲线2分别对应于单神经元法的P，T仿真曲线。从仿真输出结果可知，单神经元控制法有更好的抗干扰性、鲁棒性，扰动后达到设定值响应时间也更快。